了解焊接機器人的結構，選擇可靠的焊接機器人廠家，才能夠確保工作的順利進行。下面就一起來了解一下吧。

　　隨(sui)著國內航天事(shi)業(ye)的(de)(de)(de)飛(fei)速發展，國際衛星發射市場(chang)的(de)(de)(de)競爭(zheng)日趨激烈，對工件的(de)(de)(de)焊(han)接生(sheng)產(chan)周期、制(zhi)造成本提出了(le)更高的(de)(de)(de)要(yao)求。為(wei)了(le)適應(ying)這(zhe)種形勢，設法提高焊(han)接接頭質量并保證焊(han)接接頭質量的(de)(de)(de)穩定性、生(sheng)產(chan)周期已(yi)成為(wei)當務(wu)之急。采用(yong)機器(qi)人的(de)(de)(de)柔性優勢正是(shi)解決這(zhe)種矛盾的(de)(de)(de)良好方案。

　　工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)結構(gou)形(xing)式(shi)很多(duo)(duo)(duo)，常用(yong)的(de)(de)有(you)直角(jiao)(jiao)坐(zuo)(zuo)標(biao)式(shi)、柱面坐(zuo)(zuo)標(biao)式(shi)、球面坐(zuo)(zuo)標(biao)式(shi)、多(duo)(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)坐(zuo)(zuo)標(biao)式(shi)、伸縮式(shi)、爬行式(shi)等(deng)。根據不(bu)(bu)同的(de)(de)應用(yong)場合，焊接機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)可(ke)(ke)采取不(bu)(bu)同的(de)(de)結構(gou)形(xing)式(shi)，但目前用(yong)得最(zui)多(duo)(duo)(duo)的(de)(de)是模(mo)仿人(ren)(ren)的(de)(de)手(shou)臂功(gong)能的(de)(de)多(duo)(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)式(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，這是因為多(duo)(duo)(duo)關(guan)(guan)節(jie)式(shi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)手(shou)臂靈活性(xing)(xing)(xing)最(zui)大(da)(da)，可(ke)(ke)以使焊槍的(de)(de)空間(jian)位(wei)(wei)置和(he)(he)姿態(tai)調至任意(yi)狀態(tai)，以滿(man)足焊接需要。理(li)論上講，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)關(guan)(guan)節(jie)愈(yu)多(duo)(duo)(duo)，自(zi)由(you)度(du)(du)(du)(du)也(ye)愈(yu)多(duo)(duo)(duo)，關(guan)(guan)節(jie)冗(rong)余度(du)(du)(du)(du)愈(yu)大(da)(da)，靈活性(xing)(xing)(xing)愈(yu)好；但同時也(ye)給機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)逆(ni)運動(dong)學的(de)(de)坐(zuo)(zuo)標(biao)變換(huan)(huan)和(he)(he)各(ge)關(guan)(guan)節(jie)位(wei)(wei)置的(de)(de)控制帶(dai)來復雜(za)性(xing)(xing)(xing)。焊接過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)往往需要把以空間(jian)直角(jiao)(jiao)坐(zuo)(zuo)標(biao)表示的(de)(de)工件上的(de)(de)焊縫位(wei)(wei)置轉(zhuan)換(huan)(huan)為焊槍端部的(de)(de)空間(jian)位(wei)(wei)置和(he)(he)姿態(tai)，再通過(guo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)逆(ni)運動(dong)學計算轉(zhuan)換(huan)(huan)為對機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)每個關(guan)(guan)節(jie)角(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)位(wei)(wei)置的(de)(de)控制，而這一(yi)變換(huan)(huan)過(guo)程(cheng)(cheng)的(de)(de)解往往不(bu)(bu)是唯一(yi)的(de)(de)，冗(rong)余度(du)(du)(du)(du)愈(yu)大(da)(da)，解愈(yu)多(duo)(duo)(duo)。如何選取最(zui)合適的(de)(de)解，對機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)焊接過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)運動(dong)的(de)(de)平穩(wen)性(xing)(xing)(xing)很重要。

　　不(bu)同(tong)的機器(qi)人(ren)控制系統(tong)對這(zhe)一問(wen)題(ti)的處理方式(shi)不(bu)盡相同(tong)。一般來講，具有 6 個(ge)關節的機器(qi)人(ren)基本上(shang)能滿足焊槍的位置(zhi)(zhi)和空間(jian)姿態(tai)的控制要求，其中，3個(ge)自由(you)度（xyz）用(yong)于控制焊槍端部的空間(jian)位置(zhi)(zhi)，另外 3 個(ge)自由(you)度（ABC）用(yong)于控制焊槍的空間(jian)姿態(tai)。因此，目前的焊接機器(qi)人(ren)多數為 6 關節。

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